赛前探营亦庄半马 种子机器人怎么备战
上午10点，N2按时开端“晨练”了。
N2是一款由松延动力研制的人形机器人，正在备战2025北京亦庄人形机器人半程马拉松。自4月初以来，它每天都会在北京海淀气候科技园区的柏油马路及水泥路上，各跑1小时以上。
这台高1.2米、重30公斤的机器人跑起来时，金属机械腿踩地会宣布“咚咚咚”的声响，在穿上29码的跑鞋后，声响会显着削弱。
N2穿鞋路跑测验周悦/摄
它看起来身经百战，肩部缠着银色胶带，多处关节有显着的冲突划痕、掉漆，跌倒后有洼陷，但这都不阻碍它履行操作员的遥感指令，完结走路、奔驰及挥手等动作。
假如用力踹上一脚，或是拉动它颈部的牵引绳，N2并不会跌倒，只会踉跄几步后站稳，持续奔驰；但若企图将其抬起或悬空，金属下肢会进行防御性扫踢。这些杰出的性能使它成为了亦庄马拉松的有力竞争者。
N2的微弱竞争对手们也在活跃备赛，比方灵宝机器人公司的CASBOT SE、北京人形机器人立异中心的天工人形机器人等等。
2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松由北京市体育局、北京市经济和信息化局、北京经济技能开发区办理委员会一起主办，是全球首场专门为人形机器人设置的马拉松竞赛。赛事一经发布，便引发广泛注重。
竞赛原计划4月13日举行，由于气候原因拖延至4月19日。半程马拉松全长21.0975公里，现在人类半程马拉松的世界纪录为56分42秒。本次竞赛，人类选手也能够参赛可是成为了竞赛的副角，他们将与人形机器人在同一条道路一起起跑，竞逐冠、亚、第三名，以及完赛奖、最佳耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形状立异奖等专项奖。
竞赛7点30分鸣枪，主办方估计，首位选手撞线时刻为8:30—8:40之间，首台机器人撞线时刻为10:00—10:20之间。
机器人是怎样备战的
2025年1月初，得知北京将举行首届人形机器人马拉松，灵宝机器人公司决议参赛。该公司具有两款不同体型的机器人：CASBOT 01（身高1.8米、体重70公斤）与CASBOT SE（身高1.7米、体重48公斤）。
由于重心更低，速度和灵敏性更佳，终究SE被选中上场。
在路跑测验中，SE已能跑完21公里。SE的每块电池能续航1小时左右，要抵达结尾需替换四次电池，每次换电大约需求5分钟。
依据赛事组织，每3公里就有一个补给站，机器人可在此弥补电池并做修理查看。当然，条件是它能顺畅抵达补给站。
灵宝CASBOT联合创始人兼运动智能中心负责人杨国栋告知经济观察报，机器人跑马拉松并不需求像人类那样进行绵长的操练，走路和跑步本就是它们的根底运动才能。
与偏重工厂作业才能的CASBOT 01比较，CASBOT SE的运动才能比较强。得知竞赛音讯前，SE就已在实验室的跑步机上进行日常测验，每天至少跑半小时到1小时。
SE跑步时，工程师们也会在旁陪跑，一边避免机器人跌倒，一边记载续航、耐久和安稳性等数据。电脑上显现的红绿相间的曲线，好像机器人的心电图，显现着机器人的“生命体征”，若呈现电机过热、关节松动或轨道不安稳，团队会马上停机查看并调整算法。
在一段时刻的实验室操练后，灵宝CASBOT团队将SE的速度操控在5公里/小时，SE本能够跑得更快，“限速”的原因是，长时刻的高速运转会对机器人的寿数和结构带来较大损耗。
灵宝机器人正在备战马拉松受访者/供图
现在，1.65米以上机器人的平均价格在几十万元，各家公司都很注重实机测验带来的损耗。
4月初，SE开端进行野外路跑测验。比较室内环境，野外地上硬度、冲突力更高，还可能有碎石等障碍物。若机器人不小心踩空或被绊倒，轻则关节受损，重则“缺臂膀断腿”。
因而，灵宝CASBOT为马拉松赛事专门规划了一套算法模型：不只仿照草地、柏油路和上下坡等不同路况，还增加了数百条障碍物的反应数据，让SE重复演练怎么稳住重心，进步安稳性。
杨国栋以为，比续航更难的是灵敏性的问题。比方，在跌倒后从头爬起，人类只需求几个简略动作，但机器人需求多个关节合作，每个关节都要满意适当高的力矩需求。
灵宝CASBOT SE有20多个自由度，自由度越多，机器人的灵敏性越好、能完结更杂乱的运动，这也就带来了难度，适当于完结一个动作时要确保20多个“关节”在同一时刻段里相同安稳，不只需求算法满足优化，机器人的结构也要满足合理。
松延动力也在类似的时刻内开端备战，但他们的战略是“多机作战”。松延动力算法副总裁崔文昊解说，公司组建了两个部队，每队3台机器人——1台主力＋2台备用。之所以如此“奢华”，是忧虑起跑时机器人扎堆磕碰，尽管暂时替换备用机会加时10分钟，但也比“全军覆没”更保险。
松延动力的两支部队别离瞄准了不同方针：一队力求“最佳步态”，让N2的跑姿更拟人、更高雅；另一队则寻求速度，配速能到达7—8公里/小时。
松延动力工程师修理N2机器人周悦/摄
高速度对硬件冲击极大，他们曾在测验中发现N2“脚踝”发力过猛，导致螺丝松动和金属疲惫，不得不紧迫给它穿上一双29码的跑鞋，加装了三个定位销，缠上高强度胶带，才暂时处理了冲击力过大带来的结构损害。
近期，松延动力的备战团队简直连夜赶工，半夜里还在调试机器人而且选购跑鞋。
除了灵宝和松延动力，还有多支机器人团队参赛。
一家曾在姑苏备战马拉松的机器人公司创始人告知经济观察报，其人形机器人现在的接连跑步时刻、速度和安稳性都得到明显提高，到达了赛事要求。他们一路踩了不少“坑”，但也收成了名贵的技能经历。
一开端，他们更寻求速度，期望能让机器人跑得更快一些，但很快发现速度快了非常影响机器人的安稳性和平衡度，所以他们换了别的一种思路——让机器人的步态更像人。
功夫在场外
即使不是为了备战本次马拉松，曩昔一年，多家机器人企业都连续发布了“机器人跑步”的视频，从开始需求铁架支撑的“晚年步态”，到现在能够自若完结奔驰、跳舞、打拳、翻跟头等高难度动作，进化速度令人惊叹。
前述姑苏机器人公司记载了一款人形机器人从只会慢步到学会奔驰的全过程：
2024年2月，机器人只能缓慢地走路，每秒行走0.3米，还需求一只机器狗在前方牵引；
3月，它提速一倍，到达了每秒0.6米，成功解锁箭步走；
4月，它初次在草坪、树林等实在野外环境测验；
6月，它现已能够上下楼梯；
10月，它具有了自主运动才能，能从0.5米/秒瞬间加快至1.2米/秒，完结边走边跑。
“现在的人形机器人，跑步状况越来越像人，并能在奔驰状况下习惯马路、跑道、草地、山坡等多种环境，它不只跑得快、跑得稳，还能跑得久。”上述创始人一路见证了人形机器人的生长。
多家企业表明，人形机器人的快速进化，离不开数据的堆集。它们会用动作捕捉设备收集专业跑者的步态，再经过软件映射至机器人关节，几秒的数据就能让机器人学会最基本的跑步姿态。
不过，想要真实做到从慢跑过渡到快跑、辨认并逃避地上碎石、跌倒后敏捷爬起，则需求数百上千条数据样本及算法迭代。
机器人的进化除了需求数据的“喂食”，还需求算法支撑。灵宝和松延动力都在逐渐测验强化学习和仿照学习技能，这也是具身智能职业更先进的办法。
松延动力工程师在仿真环境中操练模型周悦/摄
与传统的准确动力学建模不同，新的办法让机器人在仿真环境中自己探索跑步的最佳战略，模型验证后再布置到实体机器人上测验。
在操练前期，多款人形机器人常常跌倒，但2024年4月之后，它们简直不会再跌倒，这首要得益于算法的改善：人形机器人开始采用了经典的运动操控道路，后来挑选了强化学习、仿照学习等办法。
崔文昊介绍，松延动力会先在核算机上进行模型操练，仿照数千台机器人在不同参数下的跑步场景。比方关节与地上的冲突系数、障碍物等。再将训好的模型布置到实机测验，而且依据记载数据再次迭代模型。这也是N2固定进行跑步操练的原因，简略而言，跑得越多，进化越快。
此外，硬件与软件的高效合作也是人形机器人“跑马”的中心竞争点。若电机与操控软件不匹配，机器人转弯时，指令与关节运动视点有误差，就简单失去平衡而跌倒。
为应对不同硬件安装需求，松延动力的实验室就像一座“机器人修理厂”，螺丝、电机等零部件按类型分门别类摆在作业间里，多达上百种；修理东西挂满了一面10米的墙面，仅扳手有近20种。
松延动力实验室的东西墙周悦/摄
以N2机器人拿手的后空翻动作为例，崔文昊表明，工程师会依据机器人的动作需求（如后空翻、跑步或跳舞）替换不同的铜套或钢套，以接受更大冲击。为了让机器人完结更优异的体现，每个硬件细节都要重复打磨。“这就像F1（一级方程式赛车）相同，要准确到每一个零部件”。
谁在注重这场马拉松
金沙江创投办理合伙人朱啸虎在近期直言：“咱们最近几个月正在批量退出人形机器人公司。能翻跟头当然凶猛，可商业化途径在哪？谁会买单？”一语点出职业现状：跑步、翻跟头是一回事，真实落地工厂、履行详尽操作又是另一回事。
多位投资人告知经济观察报，今年以来，他们一直在寻觅优质机器人项目，人形机器人马拉松是一个调查窗口。除了看谁跑得快，他们更介意以下问题：
其一，算法与技能才能。团队是否用强化学习、步态研讨做出拟人作用？大大都机器人停留在预设程序履行，无法自主决议计划，还谈不上老练。
其二，零部件与本钱操控。要害零部件是否自给？若高度依靠进口，生产本钱就很难降到合理区间。
其三，有用场景落地。除了科研或扮演，能否在工业、消费级范畴完结精细化操作？究竟跑步运动仅仅入门，操作着手才能才是商业化的要害。
在这些要素的考量下，投资人也常把国内的人形机器人与特斯拉Optimus、Figure等国外同类产品进行比照，并坚持审慎情绪。
在亦庄的赛道上的大都参赛公司以为，人形机器人的职业远景非常明晰。
杨国栋表明，跑马拉松并不能真实代表人形机器人的顶尖才能，例如从快走到慢走、从快跑到慢跑的切换，灵敏回身，跌倒后爬起，乃至进一步衍生到跳舞、打拳等动作，这些都比跑步难度更高。
在一些业界人士看来，操作才能比运动才能更具含金量，这决议了机器人能否进军工业范畴并发明更高的商业价值。这比单纯跑完21公里更为重要。
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承办法官承认，两边未处理成婚登记手续，但依据供给的依据能证明秦风为缔成婚姻的确有付出，两边也现已一同日子。法官以为，调停是处理此案最好的方法，而调停的突破口在于李芳。经过电话联络，李芳裸露其心结并不是在于彩礼等返还与否，而是觉得自己的人格尊严遭到了凌辱。李芳表明在这段爱情阅历中，自己非常苦楚，感觉一片诚心被蹂躏，更重要的是，自己对未来日子的夸姣期盼在秦风的所作所为下悉数幻灭了。
经过调停，秦风总算知道到自己对李芳构成的情感损伤，试着拯救这段爱情，但李芳分手之意非常坚决，在调停无果的状况下，秦风赞同对彩礼返还金额作出退让，终究李芳将金戒指、金手镯、金项链和金耳环返还，彩礼返还2.5万元。订亲典礼的花费，秦风也不再建议返还。
法官提示：依据相关法令规定，两边未处理成婚登记但已共同日子，一方恳求返还依照风俗给付的彩礼的，人民法院应当依据彩礼实际使用及陪嫁品状况，归纳考虑共同日子及孕育状况、两边差错等现实，结合当地风俗，承认是否返还以及返还的详细份额。
下车礼改口费，性质怎么定？
高额彩礼并不是保证家庭幸福的秘笈，反而或许成为敌对胶葛的导火线，不只不利于婚姻联络的建立和长时刻安稳，乃至简单引发两个家庭之间的敌对、敌对和抵触，影响社会调和安稳。
2022年，贾青和江红经人介绍知道，两边在次年承认爱情联络并于同年5月收取了成婚证，2023年年末才举办婚礼，可是两人之间的隔膜就从成婚典礼这天埋下了种子。典礼当天，江红忽然提出要2万元下车礼才肯下婚车，不然不赞同持续举办婚礼。眼看吉时已到，为了婚礼典礼能够成功举办，贾青无法，暂时向亲戚朋友借了2万元满意了江红的要求。典礼上，两边爸爸妈妈按约好给新人改口费各1.1万元。
婚后，两边因作业原因长时刻分家，加之成婚时因暂时加“下车礼”引发的敌对始终是每次争持难以绕开的论题，夫妻爱情日益疏远，两边也一向未生育子女。终究这段婚姻因贾青申述离婚，而正式决裂。贾青以为两边知道时刻较短，没有实在了解对方，现在爱情现已决裂，常常发生敌对且随同争持，夫妻联络名存实亡，且为了购置婚礼欠下了很多外债。现在日子困难，日子压力太大，常常捉襟见肘，所以在要求离婚的一起要求江红将彩礼18.8万元、改口费1.1万元、下车礼2万元返还给自己。
法官以为，下车礼等费用是由彩礼中衍生出来的，具有必定的风俗习惯根底，假如过高的话，应当予以抵抗。而关于改口费，归于男女两边缔成婚姻时，两边亲属老一辈给予的金钱，标志着两边老一辈关于新人的祝愿，相关给予行为应视为两边老一辈的自愿赠与行为，不宜归入彩礼规模。
法官以为，本案中，两边共同日子缺乏一年时刻，给付彩礼的意图没有悉数完成，给付方不存在显着差错，相关于其家庭收入来讲，彩礼数额过高，给付彩礼已构成较重的家庭担负，判定酌情返还彩礼145000元，能够较好地平衡两边当事人之间的利益，引导建立正确的婚恋观，倡议构成文明节省的婚礼风俗。
法官提示：高额彩礼，既没“彩头”又没“道理”，损害了社会正常的婚姻次序，一起也为婚姻日子埋下“定时炸弹”，成为夫妻婚后吵架等不调和事情的导火线。以缔成婚姻为意图是彩礼最重要的特征，在无法完成或无法悉数完成给付意图的状况下，应当以宏扬社会主义中心价值观为导向，脚踏实地地处理彩礼返还问题。既要依法保证妇女权益，也要考虑高额彩礼担负对给付彩礼一方日子的影响，妥善平衡两边利益。让婚姻始于爱，让彩礼归于礼。
依据相关法令规定，两边已处理成婚登记且共同日子，离婚时一方恳求返还依照风俗给付的彩礼的，人民法院一般不予支撑。可是，假如共同日子时刻较短且彩礼数额过高的，人民法院能够依据彩礼实际使用及陪嫁品状况，归纳考虑彩礼数额、共同日子及孕育状况、两边差错等现实，结合当地风俗，承认是否返还以及返还的详细份额。人民法院承认彩礼数额是否过高，应当归纳考虑彩礼给付方所在地居民人均可支配收入、给付方家庭经济状况以及当地风俗等要素。
爱情期间开支，该不该还？
郑青与晋刚于2023年1月承认爱情联络，两边爱情往来期间各项日常日子消费开支均由郑青承当，爱情保持了一个月，两边平和分手。晋刚写下欠条，约好晋刚应当归还郑青于爱情期间开销的日子开支合计2万元，付款方法为一次性还清。两边约好了还款期限，但欠条中约好的还款期限现已届满，晋刚并未准时归还欠款，且郑青之后曾屡次向晋刚催要欠款，晋刚依旧拒不实行还款责任。无法之下，郑青将对方诉至法院，开庭当天晋刚缺席，未作辩论。
郑青表明，自己与晋刚经过交际软件知道，知道半个月左右后承认爱情联络，两边在爱情往来期间各项日常日子消费开支均由其承当。晋刚向郑青出具的欠条中写明：“男方晋刚与女方郑青在爱情往来期间所发生的购买衣服、日子用品、相片拍照、吃饭、烟酒等日常日子消费，金额合计2万元人民币，悉数由女方郑青垫支，现男方晋刚赞同归还女方所开销的日子开支2万元整，归还日期为2023年9月1日，一次性还清。如男方逾期不还，女方为保护合法权益，向违约方建议因追偿欠款所发生的悉数费用（包含但不限于律师费、诉讼费、保全费、交通费、判定费等）均由男方承当，并付出逾期还款利息。”
法官以为，晋刚经法院合法传唤未到庭参与诉讼，视为抛弃举证、质证及当庭辩论的权力，应承当由此发生的法令结果。郑青与晋刚就爱情期间的消费达到共同，由晋刚付出郑青2万元，是两边实在意思表明。晋刚向郑青出具欠条，应依照欠条中的约好按期足额实行责任。晋刚至今未向郑青付出2万元，构成违约。法院对郑青要求晋刚付出欠款2万元的诉讼恳求，依法予以支撑。晋刚许诺于2023年9月1日前付出上述欠款，至今未予实行，法院对郑青建议的利息丢失，依法予以支撑。
法官提示：爱情期间男女两边应理性对待经济问题，平常在网上交际，也需谨慎，不要因他人的甜言蜜语而迷失自我，乃至挥金如土。关于爱情期间的假贷行为，应当约好清楚并保存相关依据，一旦利益遭到损害，便可及时建议权力。
（文中当事人均为化名）
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